PickNik Robotics:
Hardversko-agnostička robotička rješenja

situacija

PickNik je vodeća svjetska tvrtka za rješenja robotske manipulacije, kako na Zemlji tako iu svemiru. PickNik je dobro poznat u zajednici robotike i otvorenog koda kao tvrtka koja stoji iza okvira za manipulaciju i planiranje kretanja za ROS, MoveIt (i MoveIt2 za ROS 2). Okvir MoveIt koristi ros_control za apstrakciju hardvera i agnostički pristup raznim robotskim rukama, kao što su Universal Robots, ABB, KUKA, Kinova i Franka Emika.

problem

Godine 2020. mnoge su tvrtke razmišljale o prijelazu s ROS-a i ROS-a 2 – a kao vodeća konzultantska tvrtka, PickNik je za njih bio prirodan izbor. Međutim, kontrolni okvir za ROS 2, ros2_control, još nije objavljen i bio je podložan mnogim promjenama. To je značilo veliki rizik za PickNik da preuzme ovaj projekt i da ga možda ne isporuči na vrijeme.

Kroz međusobne veze u ROS svijetu saznali su za novu tvrtku, Stogl Robotics, koja se specijalizirala za upravljanje robotima s ROS-om (2) pomoću ros(2)_control. Privukao ih je sličan stil savjetovanja te dubinsko poznavanje i razumijevanje kontrolnih skupova koji se koriste u ROS-u i njihove funkcionalnosti.

Otopina

Kako bi razvio nova robotička rješenja za ROS 2 i pretvorio postojeće upravljačke programe robota iz ROS-a u ROS 2, Stogl Robotics je donio svoju stručnost u području ros2_control kako bi proširio i prilagodio svoje osnovne funkcije.

Kao dio nekoliko projekata, PickNik i Stogl Robotics učinili su mnoge komercijalne i prilagođene robote dostupnima u ROS 2 implementacijom, proširenjem i poboljšanjem upravljačkih programa ros2_control. Osim toga, intenzivna uključenost Stogl Roboticsa u razvoj ros2_control povećala je učinkovitost tima PickNik, jer su zajedno radili kako bi ostali korak ispred važnih promjena.

Kako bi se pojednostavio razvoj i testiranje za PickNikov udaljeni tim, Stogl Robotics je razvio proširenje za ros_control, koje omogućuje jednostavnu simulaciju i može se neprimjetno integrirati u hardverske upravljačke programe robota. Ovaj mali dodatak imao je veliki utjecaj na mnoge PickNik projekte, omogućujući lakšu suradnju s timom i kupcima diljem svijeta, koristeći tijek rada poznat korisnicima ROS 1.

Osim toga, kao održavatelj ros2_control, Stogl Robotics pomogao je u odgovarajućem dizajnu novih značajki koje je razvio PickNik ili njegovi korisnici i skratio vremensko razdoblje za integraciju izdanja.

Proizlaziti

Uključivanje Stogl Roboticsa brzo je rezultiralo isporukom dobro napisanog, funkcionalnog i testiranog koda koji se neprimjetno integrirao u postojeće sustave 4am Roboticsa. Ova je suradnja značajno ubrzala razvoj različitih slučajeva upotrebe u liniji proizvoda 4am, kao što su autonomni viličar AFI i mobilni robot AMC-L.

Stogl Robotics tim zadovoljan je što je učinkovito riješio razvojno usko grlo i pružio očekivanu razinu stručnosti u razvoju softvera. Zahvaljujemo 4am Robotics na ukazanom povjerenju i pozitivnoj potvrdi.